刚体三维运动;课程概述;第一部分：基础概念;什么是刚体？;三维空间概述;点与坐标系;刚体运动的基本类型;第二部分：旋转表示;旋转矩阵;旋转矩阵的几何意义;基本旋转矩阵;欧拉角;四元数;轴角表示法;第三部分：平移表示;平移向量;齐次变换矩阵;第四部分：刚体运动的数学描述;李群与李代数简介;SO(3)群;se(3)李代数;指数映射;对数映射;第五部分：刚体运动的动力学;角速度;线速度;加速度;刚体的运动方程;惯性张量;第六部分：运动学正反问题;正运动学;逆运动学;雅可比矩阵;第七部分：刚体运动的应用;机器人运动学;计算机图形学;航空航天;虚拟现实与增强现实;自动驾驶;第八部分：数值计算与优化;刚体运动的插值;姿态估计;轨迹优化;第九部分：传感器与刚体运动测量;陀螺仪;加速度计;磁力计;视觉传感器;惯性测量单元（IMU）;第十部分：高级主题;多刚体系统;柔性体与刚体的结合;刚体动力学仿真;刚体运动在SLAM中的应用;刚体运动与机器学习;第十一部分：前沿研究与挑战;当前研究热点;未来发展方向;实际应用中的挑战;总结与展望

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