本申请涉及计算机视觉技术，尤其涉及一种人体骨骼点的位置确定方法、装置骨骼点姿态估计、电子设备、计算机可读存储介质以及计算机程序产品。

　　1、在计算机视觉相关的应用场景中，可以通过姿态估计输出二维图像上与人体重合的二维骨骼点，但是在虚实融合等场景应用中，往往需要真实人物与虚拟场景中的物体进行交互，因此，需要获取世界坐标系中人体的三维骨骼点，以便于在相机视角下，能够与真人完美重合，然而，相关技术中，针对世界坐标系中人体的三维骨骼点的定位效率低、准确性差。

　　1、本申请实施例提供一种人体骨骼点的位置确定方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质以及计算机程序产品，不仅能够在三维世界坐标系下实现骨骼点的快速定位，还能够提高针对骨骼点的定位准确性。

　　4、获取目标对象的各个骨骼点在三维人体坐标系下的第一位置、各所述骨骼点在二维图像坐标系下的第二位置、以及用于对所述目标对象进行图像采集的相机的相机参数；

　　5、基于所述第一位置、所述第二位置以及所述相机参数，确定各所述骨骼点在三维相机坐标系下的第三位置；

　　6、确定用于对所述第三位置进行缩放的缩放因子，并基于所述缩放因子对各所述骨骼点的第三位置进行缩放，得到各所述骨骼点在所述三维相机坐标系下的第四位置；

　　7、对各所述骨骼点的第四位置进行坐标系转换，得到所述目标对象的各个骨骼点在三维世界坐标系下的目标位置。

　　9、获取模块，用于获取目标对象的各个骨骼点在三维人体坐标系下的第一位置、各所述骨骼点在二维图像坐标系下的第二位置、以及用于对所述目标对象进行图像采集的相机的相机参数；

　　10、确定模块，用于基于所述第一位置、所述第二位置以及所述相机参数，确定各所述骨骼点在三维相机坐标系下的第三位置；

　　11、缩放模块，用于确定用于对所述第三位置进行缩放的缩放因子，并基于所述缩放因子对各所述骨骼点的第三位置进行缩放，得到各所述骨骼点在所述三维相机坐标系下的第四位置；

　　12、转换模块，用于对各所述骨骼点的第四位置进行坐标系转换，得到所述目标对象的各个骨骼点在三维世界坐标系下的目标位置。

　　15、处理器，用于执行所述存储器中存储的可执行指令时，实现本申请实施例提供的人体骨骼点的位置确定方法。

　　16、本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其中存储有计算机可执行指令，当计算机可执行指令被处理器执行时，将引起处理器执行本申请实施例提供的人体骨骼点的位置确定方法。

　　17、本申请实施例提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序或计算机可执行指令，该计算机程序或计算机可执行指令存储在计算机可读存储介质中。电子设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机可执行指令，处理器执行该计算机可执行指令，使得该电子设备执行本申请实施例提供的人体骨骼点的位置确定方法。

　　19、应用本申请实施例，通过结合骨骼点在三维人体坐标下的第一位置、当前骨骼点在二维图像坐标系下的开云体育控股科技有限公司第二位置、以及相机参数，确定骨骼点在三维相机坐标系的第三位置，然后，通过缩放因子，对第三位置进行缩放，得到与第三位置对应的三维相机坐标系中的第四位置，如此，能够保证三维坐标系与二维图像坐标系中的骨骼点位置的透视关系的正确性；最后，通过对第四位置进行坐标系转换，得到各骨骼点在三维世界坐标系中的目标位置，如此，不仅能够在三维世界坐标系下实现骨骼点的快速定位，还能够提高针对骨骼点的定位准确性。

　　2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一位置、所述第二位置以及所述相机参数，确定各所述骨骼点在三维相机坐标系下的第三位置，包括：

　　3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一位置、所述第二位置以及所述相机参数，确定各所述骨骼点在三维相机坐标系下的第三位置之后，所述方法还包括：

　　4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述相机参数中的焦距，对所述第二位置进行归一化，得到所述第二位置对应的归一化位置，包括：

　　5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述归一化位置和所述距离，对所述第三位置进行修正，得到所述第三位置对应的修正位置，包括：

　　6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定用于对所述第三位置进行缩放的缩放因子，包括：

　　7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取所述第三位置在所述三维世界坐标系下的第五位置，包括：

　　8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述相机姿态，对所述第三位置进行坐标系转换，得到所述第三位置在所述三维世界坐标系下的第五位置，包括：

　　9.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述第五位置与所述焦点位置，确定用于对所述第三位置进行缩放的缩放因子，包括：

　　10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述基于所述焦点位置、所述约束位置以及所述交点位置，确定所述缩放因子，包括：

　　11.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对各所述骨骼点的第四位置进行坐标系转换，得到所述目标对象的各个骨骼点在三维世界坐标系下的目标位置，包括：

　　14.一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，其特征在于，所述计算机可执行指令被处理器执行时，实现权利要求1至11任一项所述的人体骨骼点的位置确定方法。

　　15.一种计算机程序产品，包括计算机程序或计算机可执行指令，其特征在于，所述计算机程序或计算机可执行指令被处理器执行时，实现权利要求1至11任一项所述的人体骨骼点的位置确定方法。

　　本申请提供了一种人体骨骼点的位置确定方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品，包括：获取目标对象的各个骨骼点在三维人体坐标系下的第一位置、各骨骼点在二维图像坐标系下的第二位置、以及用于对目标对象进行图像采集的相机的相机参数；基于第一位置、第二位置以及相机参数，确定各骨骼点在三维相机坐标系下的第三位置；基于对第三位置进行缩放的缩放因子对第三位置进行缩放，得到各骨骼点在三维相机坐标系下的第四位置；然后对第四位置进行坐标系转换，得到目标对象的各个骨骼点在三维世界坐标系下的目标位置。通过本申请，不仅能够在三维世界坐标系下实现骨骼点的快速定位，还能够提高针对骨骼点的定位准确性。

　　1.计算机网络安全 2.计算机仿线.网络安全；物联网安全 、大数据安全 2.安全态势感知、舆情分析和控制 3.区块链及应用